新的方向：從ROS 1到ROS 2的遷移，實(shí)現(xiàn)了機(jī)群機(jī)器人的自主化
時(shí)間：2022-04-29 23:33:01 | 來源：行業(yè)動(dòng)態(tài)
時(shí)間：2022-04-29 23:33:01 來源：行業(yè)動(dòng)態(tài)
機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）是一個(gè)用于機(jī)器人軟件開發(fā)的開源框架，它既不是機(jī)器人也不是操作系統(tǒng)。ROS是由兩位斯坦福大學(xué)的博士Eric Berger 和 Keenan Wyrobek與2007年創(chuàng)建的，他們期望即使是掌握很少機(jī)器人硬件相關(guān)知識(shí)的軟件開發(fā)人員，也能夠?yàn)闄C(jī)器人編寫軟件。
如今，ROS Classic（亦稱ROS 1）已經(jīng)擁有豐富且穩(wěn)定的軟件包、工具和教程，涵蓋用于開發(fā)不同機(jī)器人應(yīng)用程序的硬件。ROS模塊包含了傳感器的融合、導(dǎo)航、可視化和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。
ROS 1最初只是為了學(xué)術(shù)用途而開發(fā)的，其使用前提是擁有完美的通信能力。但是在現(xiàn)實(shí)世界中，通信條件并非想象的那么完美，尤其是在工業(yè)環(huán)境中。一些變化的因素，如帶寬、網(wǎng)絡(luò)的可用性和通信的范圍，以及透過電池供電的移動(dòng)機(jī)器人的收發(fā)器的功耗，都大大增加了系統(tǒng)的復(fù)雜度。此外，ROS 1僅僅適用于單個(gè)機(jī)器人。想要工廠更加智能，就需要有多個(gè)機(jī)器人，且需要這些機(jī)器人之間能夠相互協(xié)作?；贒DS（Data Distribution Service）的通信架構(gòu)，ROS 2通過機(jī)群自治的方式讓車隊(duì)管理系統(tǒng)去中心化，讓AMR實(shí)現(xiàn)了對(duì)等的實(shí)時(shí)的通信。
圖 2，一個(gè)新的方向：從ROS 1到ROS 2的遷移，實(shí)現(xiàn)了機(jī)群機(jī)器人的自主化從AGV到AMR的轉(zhuǎn)變以及從ROS 1到ROS 2的遷移，可能是由于工廠經(jīng)理的工作優(yōu)先級(jí)引起或者驅(qū)動(dòng)的。在現(xiàn)代的智能工廠、倉庫和物流中心，工廠經(jīng)理往往希望有更高的吞吐量。他們需要高效且能夠執(zhí)行其他任務(wù)的AMR。業(yè)主還希望能夠快速且輕松地進(jìn)行部署，這就意味著他們需要AMR來快速升級(jí)運(yùn)營，且無需預(yù)安裝任何基礎(chǔ)設(shè)施。他們還需要能夠靈活的修改生產(chǎn)線、實(shí)時(shí)調(diào)整設(shè)置并輕松執(zhí)行任務(wù)。由于這些原因，雖然許多開發(fā)人員使用ROS 1進(jìn)行了AMR的原型設(shè)計(jì)，但都有遷移到ROS 2的需求。
關(guān)鍵詞：機(jī)器,自主,機(jī)群
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