高精地圖的靈魂問(wèn)題都在這了

時(shí)間：2023-03-28 18:30:01 | 來(lái)源：電子商務(wù)

時(shí)間：2023-03-28 18:30:01 來(lái)源：電子商務(wù)

高精地圖是自動(dòng)駕駛必須的嗎？

取決于自動(dòng)駕駛方案。國(guó)內(nèi)主流自動(dòng)駕駛方案商在L2+及以上自動(dòng)駕駛方案上對(duì)高精地圖都有依賴。車廠認(rèn)為高精地圖對(duì)自動(dòng)駕駛安全性和人機(jī)交互體驗(yàn)有顯著提升作用。而國(guó)外如Tesla的方案對(duì)高精地圖沒(méi)有依賴。馬斯克認(rèn)為高精地圖是一個(gè)非常糟糕的方案。

對(duì)于國(guó)內(nèi)高精地圖的未來(lái)。我常常和別人打比方來(lái)解釋這個(gè)東西。有個(gè)人因?yàn)檐嚨?，腿斷了。在恢?fù)治療的時(shí)候，為了輔助病人走路，就給了病人一個(gè)拐杖。高精地圖就是那個(gè)拐杖。那病人會(huì)一直需要拐杖來(lái)走路嗎？不一定。我們往往會(huì)有兩種判斷，一是病人身體恢復(fù)足夠好了，直接丟棄了拐杖。二是拐杖自我提升了，比如進(jìn)化成為了一種可穿戴式的鞋子。而病人繼續(xù)治療自我恢復(fù)到可自由行動(dòng)需要付出的時(shí)間和金錢太高了，于是接受了未來(lái)通過(guò)穿著鞋子來(lái)實(shí)現(xiàn)自由行走。

本質(zhì)上來(lái)說(shuō)，高精地圖是一個(gè)傳感器。最大的意義在于提供高精度的先驗(yàn)數(shù)據(jù)。但是數(shù)據(jù)制作成本高，法規(guī)限制大，準(zhǔn)確度、鮮度很難保障。當(dāng)下很多車廠采用高精地圖，核心原因在于本身自動(dòng)駕駛算法不夠成熟，對(duì)通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)獲取信息沒(méi)有信心，進(jìn)而不得不以高精地圖來(lái)做彌補(bǔ)。車廠走的其實(shí)是多傳感器融合的思路。但是每個(gè)傳感器都有誤報(bào)，該信哪個(gè)？實(shí)際上多傳感器融合帶來(lái)的復(fù)雜度提升難題也是一個(gè)極難的挑戰(zhàn)。也許并不低于通過(guò)純視覺(jué)來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)準(zhǔn)確感知。所以，高精地圖要存活下來(lái)，就需要解決自己的準(zhǔn)確度問(wèn)題（包括準(zhǔn)確度、鮮度、精確度），而且做到成本足夠低，讓車廠愿意一直穿這個(gè)鞋子。

特斯拉為什么不用高精地圖？

這里包含兩個(gè)問(wèn)題：

1、特斯拉需要什么樣的地圖？

我們現(xiàn)在普遍說(shuō)的高精地圖一般指向是高德、百度、四維等這些圖商集中采集的包含車道線、路燈等更精細(xì)道路信息的高精度的（厘米或亞米級(jí)）的地圖。而遵循第一性原理的特斯拉并不管這些，不管是SD地圖還是HD地圖還是什么圖。特斯拉主要看，服務(wù)于自動(dòng)駕駛功能，需要什么圖（我覺(jué)得這是高精地圖行業(yè)需要持續(xù)自我審視的生死問(wèn)題）。目前特斯拉是有自研地圖的，一般叫ADAS地圖，里面包含了什么，精度如何得問(wèn)特斯拉了。所以特斯拉并不是不用高精地圖，只是不用我們一般認(rèn)為的這種高精地圖。

2、特斯拉認(rèn)為的地圖有什么不同？

對(duì)于高精地圖的認(rèn)知上，我理解特斯拉有幾點(diǎn)認(rèn)知是很不同的。一是，特斯拉認(rèn)為自己不需要這么高精度的地圖，依賴車上的傳感器獲取到的道路信息精度就夠了。更宏觀一層的邏輯是，車和路還是給人開(kāi)的，人是靠眼鏡來(lái)感知，那么只要算法和攝像頭夠好就能開(kāi)得比人好。二是，傳統(tǒng)高精地圖采集維護(hù)成本太高；特斯拉采用眾包+算法可以低成本建設(shè)夠用的地圖。三是，傳統(tǒng)高精地圖的鮮度存在問(wèn)題，特斯拉更愿意相信傳感器和算法實(shí)時(shí)獲取的信息。

高精地圖已經(jīng)可以支持L3及以上的自動(dòng)駕駛了嗎？

還沒(méi)有，任重道遠(yuǎn)。

現(xiàn)在國(guó)內(nèi)圖商動(dòng)不動(dòng)說(shuō)自己已經(jīng)采集了幾十萬(wàn)公里的高精地圖數(shù)據(jù)。沒(méi)錯(cuò)，數(shù)據(jù)是有了。但是個(gè)人了解，離L3Ready，還有很長(zhǎng)的路要走。首先是準(zhǔn)確度問(wèn)題?，F(xiàn)在NOA、NPG、NOP主要都是面向高速城快。這些道路里程短（占比只有3%），質(zhì)量高，變化小。所以，鋪人鋪車還能做到相對(duì)準(zhǔn)確。所以準(zhǔn)確度上產(chǎn)生的問(wèn)題不明顯。但是一旦自動(dòng)駕駛功能延伸到普通路。里程上，變化頻率上都是幾個(gè)數(shù)量級(jí)的增長(zhǎng)，本身質(zhì)量也是層次不齊。要保障地圖的準(zhǔn)確性可謂是難如登天呀。即使是普通地圖，都做了幾十年了，這么多人天天用天天更新，也就勉強(qiáng)做到相對(duì)準(zhǔn)確。我們還時(shí)不時(shí)聽(tīng)見(jiàn)周邊有人反饋，導(dǎo)航又把我導(dǎo)到一條死路上了。而高精地圖制作，主要也就這兩三年吧。會(huì)有多少問(wèn)題，還得看看。而這個(gè)準(zhǔn)確度太重要了，重要到致命。比如有個(gè)路口，左拐的路被取消了，改為直行，但是高精地圖數(shù)據(jù)還是舊的，恰巧這兩自動(dòng)駕駛的車輛前面有個(gè)大貨車擋住了看不到路標(biāo)。紅綠燈變綠的時(shí)候，這車要是基于高精地圖做的規(guī)劃左拐就違規(guī)了，甚至直接導(dǎo)致車禍。當(dāng)前我還沒(méi)有看到哪家車廠廣泛在普通路上基于高精地圖做L2+自動(dòng)駕駛的。問(wèn)題怎么解決，難題就交給圖商們了。我們且行且觀察。

馬斯克雖然有時(shí)候也放炮，但是特斯拉仍然是全球自動(dòng)駕駛最頂尖的車廠。說(shuō)高精地圖是個(gè)糟糕的方案，肯定也是有依據(jù)的。

華為基于高精地圖的自動(dòng)駕駛不是很絲滑嗎？

是很絲滑，但可能只限于演示的路線。

華為之前自動(dòng)駕駛的負(fù)責(zé)人蘇菁有解釋過(guò)他們的方案，我節(jié)選貼在后面了。概要說(shuō)下：高精地圖需要采而且是反復(fù)采才能滿足自動(dòng)駕駛的需求。這條路之所以絲滑，是因?yàn)槿A為采了太多次了。但是全國(guó)500萬(wàn)公里道路，華為顯然沒(méi)辦法都這么充分、及時(shí)地采。

“簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)，NCA模式就是大家看到的車內(nèi)有預(yù)制的高精地圖的，ICA+是沒(méi)有高精度地圖的，但是車會(huì)根據(jù)自車或者是他車開(kāi)過(guò)的環(huán)境自動(dòng)學(xué)習(xí)地圖，這就是ICA+。你會(huì)發(fā)現(xiàn)ICA+是基于NCA和ICA中間的一個(gè)地帶，你車開(kāi)過(guò)的次數(shù)越多，或者是他車開(kāi)過(guò)的次數(shù)越多，他的體驗(yàn)就會(huì)越向NCA這邊靠攏。而開(kāi)得比較少的時(shí)候，開(kāi)一次的時(shí)候體驗(yàn)有點(diǎn)像ICA,它是逐步提升的自我學(xué)習(xí)的過(guò)程。我簡(jiǎn)單點(diǎn)說(shuō)，你自己去一個(gè)陌生復(fù)雜的城市，你自己開(kāi)車會(huì)速度會(huì)變慢，會(huì)變得小心，因?yàn)槟悴恢狼懊嬗袥](méi)有一個(gè)豁口，會(huì)不會(huì)有行人躥出來(lái)，就這種問(wèn)題，其實(shí)是一樣的，對(duì)車來(lái)講它也有這樣的問(wèn)題?！?br>
“地圖精度是夠的，但是數(shù)據(jù)是不完整的。我舉個(gè)例子，你只開(kāi)過(guò)一次的時(shí)候，可能你自車車道是被構(gòu)出來(lái)的，你離很遠(yuǎn)的車道可能是有缺失的，你的對(duì)向的車道也是有缺失的，你得開(kāi)得越來(lái)越多才會(huì)累計(jì) 得更完整。我們有兩個(gè)部分，其實(shí)這樣要簡(jiǎn)單介紹一下我們的系統(tǒng)，我們整個(gè)地圖系統(tǒng)叫Roadcode, Roadcode 里面有兩部分組成，一個(gè)叫Roadcode HD, 一個(gè)叫Roadcode RT。HD的意思你可以理解為大家認(rèn)為的傳統(tǒng)的高精度地圖，有專門的地圖制作團(tuán)隊(duì)做的，是離線的。Roadcode RT是車子的自學(xué)習(xí)地圖。這兩個(gè)東西是兩位一體的。我自己以前沒(méi)有做這行也沒(méi)有注意到整個(gè)城市的基建變化原來(lái)如此迅速，我發(fā)現(xiàn)整個(gè)上海的城市道路不停 地翻新，紅綠燈的更換速度比我想象快得多，如果你只是用Roadcode HD傳統(tǒng)的技術(shù)，你很快就掛掉了。所以Roadcode RT本身會(huì)不斷地自學(xué)習(xí)后去更新HD,把數(shù)據(jù)沉淀下來(lái)，這樣的沉淀迭代循環(huán)的過(guò)程?！?br>
(轉(zhuǎn)自：媒體對(duì)華為蘇菁的采訪)

國(guó)內(nèi)高精地圖，哪家最有競(jìng)爭(zhēng)力？

高德 > 百度 > 四維

先看一下牌桌上都有誰(shuí)？

• 傳統(tǒng)圖商：高德、百度、四維等
• 創(chuàng)新企業(yè)：Momenta、滴滴、美團(tuán)等
• 新造車勢(shì)力：華為、蔚來(lái)、小鵬等
• 國(guó)外圖商：Here、Tomtom、Waymo等

簡(jiǎn)單分析一下。滴滴事件后，地理信息數(shù)據(jù)管控只會(huì)更嚴(yán)格。國(guó)外圖商機(jī)會(huì)基本沒(méi)機(jī)會(huì)，最先下桌。造車新勢(shì)力是想自研的，但是自身自動(dòng)駕駛要做完善已經(jīng)頗為吃力，燒錢也得有個(gè)度。高精地圖是個(gè)重投入產(chǎn)業(yè)，造車新勢(shì)力還真是騰不出手來(lái)做，至少短期幾年難以見(jiàn)到有競(jìng)爭(zhēng)力的成品。然后就是創(chuàng)新獨(dú)角獸了，有些創(chuàng)新企業(yè)也許更為精專，但是在沒(méi)有革命性的方案出世之前，他們真正做強(qiáng)的機(jī)會(huì)不大。就算有了革命性的方案，也可能因?yàn)楫a(chǎn)業(yè)鏈介入較淺，沒(méi)有話語(yǔ)權(quán)。傳統(tǒng)圖商，具備地圖規(guī)?；杉碌拈]環(huán)，有技術(shù)和市場(chǎng)的先發(fā)優(yōu)勢(shì)，競(jìng)爭(zhēng)力更強(qiáng)。但是高精地圖是一個(gè)新的領(lǐng)域，技術(shù)上來(lái)說(shuō)如果是100米的賽跑，標(biāo)精的領(lǐng)先也只能帶來(lái)10米的領(lǐng)先。更大的領(lǐng)先可能大家意識(shí)中覺(jué)得圖商更專業(yè)，而且圖商和車廠都已經(jīng)有很多合作了?？偨Y(jié)來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)圖商勝率要高得多。

換一個(gè)邏輯，如果是一個(gè)1億投入的產(chǎn)業(yè)，甚至10億投入的產(chǎn)業(yè)，多幾家重復(fù)造造輪子還是可以的。但是如果是一個(gè)100億投入的產(chǎn)業(yè)，而且收入還不確定，那么這事就不適合很多家企業(yè)一起上。需要有技術(shù)實(shí)力，也要有商業(yè)實(shí)力，更要有資本實(shí)力。從這個(gè)角度來(lái)說(shuō)，高德、百度仍然領(lǐng)先。

再看一個(gè)高精地圖最大的難題，鮮度問(wèn)題。高精數(shù)據(jù)不只是做出來(lái)就完了，道路天天修，紅綠燈經(jīng)常變，養(yǎng)一張新鮮的地圖成本不亞于做一張地圖。高德、百度具備億級(jí)C端用戶，千萬(wàn)級(jí)ToBToC用戶，標(biāo)精地圖上已經(jīng)具備了通過(guò)眾包方式獲取更新數(shù)據(jù)的能力。這一優(yōu)勢(shì)也會(huì)在高精地圖上發(fā)揮作用。而且這個(gè)量級(jí)用戶帶來(lái)的優(yōu)勢(shì)，是燒資本和強(qiáng)技術(shù)都難以超越的。這個(gè)角度看，高德、百度仍然領(lǐng)先。

不過(guò)，這些圖商們真正的挑戰(zhàn)不是分多少蛋糕的問(wèn)題，而是這個(gè)蛋糕有沒(méi)有的問(wèn)題（參考第一個(gè)問(wèn)題）。

怎么評(píng)判高精地圖好壞？

高精地圖評(píng)價(jià)維度可以用 廣、精、豐、鮮 四個(gè)維度來(lái)看。

• 廣度：也就是覆蓋度。目前趨勢(shì)是先高速城快，后城市普通路，再全國(guó)普通路；分城市分批采集。
• 精度：分絕對(duì)精度和相對(duì)精度，相對(duì)精度（如20cm）一般低于絕對(duì)精度（如1m）。精度越高越好，成本也越高。
• 豐富度：其實(shí)不是一味追求更多信息。大家都還在摸索，服務(wù)于自動(dòng)駕駛需要包含哪些信息。一些比較確定的，車道數(shù)量，紅綠燈，坡度等等信息是需要的。
• 鮮度：真正難點(diǎn)在于鮮度。道路數(shù)據(jù)不是不變的，需要實(shí)時(shí)更新保持鮮度。這里有個(gè)更新頻率的問(wèn)題。

哪里有高精地圖的介紹文章？

這里：