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L1自適應(yīng)控制控制律設(shè)計(jì)
時(shí)間：2023-06-08 18:21:01 | 來源：營銷百科
時(shí)間：2023-06-08 18:21:01 來源：營銷百科
L1自適應(yīng)控制控制律設(shè)計(jì)：
- 對控制系統(tǒng)進(jìn)行控制律設(shè)計(jì)，控制律環(huán)節(jié)輸入為u`，輸出為r的數(shù)學(xué)表達(dá)，其保證了輸入到狀態(tài)預(yù)測器輸出是無穩(wěn)定誤差的（即輸出可穩(wěn)定的跟蹤輸入信號）：
狀態(tài)預(yù)測方程（輸入到輸出的傳遞函數(shù)）為：
y~=c(sI?Am)?1b(w~u θ~x σ~)
當(dāng)時(shí)間趨于無窮時(shí)，可達(dá)到：
y~=?cA?1mb(w^u θ^x σ^)
為保證y^=r則可得：
u=1w^(?1cA?1mbr?θ^x?σ^)
設(shè)計(jì)低通濾波器，并用L1小增益定理證明穩(wěn)定性
設(shè)計(jì)低通濾波器D(s)=1s,對低通濾波器帶寬k設(shè)計(jì)，為保證閉環(huán)控制系統(tǒng)滿足L1小增益定理。
小增益定理：反饋系統(tǒng)中，u1 u2為系統(tǒng)的輸入；y1 y2為系統(tǒng)的輸出； e1 e2為誤差信號；H1 H2為系統(tǒng)本身的特性。當(dāng)H1 H2的L1范數(shù)增益乘積小于1時(shí)，系統(tǒng)滿足內(nèi)穩(wěn)定條件
關(guān)鍵詞：控制,設(shè)計(jì),適應(yīng)
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