所在位置：
首頁 >
營銷資訊 >
營銷百科 > L1自適應(yīng)控制狀態(tài)預(yù)測器
L1自適應(yīng)控制狀態(tài)預(yù)測器
時間：2023-06-08 18:27:02 | 來源：營銷百科
時間：2023-06-08 18:27:02 來源：營銷百科
L1自適應(yīng)控制狀態(tài)預(yù)測器：
- 含有參數(shù)不確定參數(shù)的被控對象數(shù)學(xué)模型可建立為：
x˙=Ax Bu σ′
其中A,B,σ表示系統(tǒng)的不確定性，其中A表示被控對象本身結(jié)構(gòu)的不確定性，B表示輸入引起的不確定性，而σ表示系統(tǒng)存在的擾動，與模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計類似
- 將被控對象轉(zhuǎn)換為控制系統(tǒng)的期望輸出表達(dá)
數(shù)學(xué)描述為：
x˙=Ax Bu σ′
其中Am滿足霍爾維茨條件即滿足穩(wěn)定條件，r′=wu θx σ
對應(yīng)可知，A=Am bθ，B=bw，σ=bσ′
- 狀態(tài)預(yù)測器設(shè)計
狀態(tài)預(yù)測器是為了被控對象的不確定參數(shù)進行估計，其與被控對象具有一致的數(shù)學(xué)表達(dá)。則狀態(tài)預(yù)測器建模為：x^˙=Amx^ b(w^u θ^x σ^)
將被控對象與狀態(tài)預(yù)測器相減可得，由參考輸入{x}
x~˙=Amx~ b(w~u θ~x σ~)
為了保證上式是漸進穩(wěn)定的，寫出誤差方程的能量函數(shù)：
V=12x~TPx~ 12Γ?1(w~Tw~ θ~Tθ~ σ~Tσ~)
其中Γ為系統(tǒng)的自適應(yīng)增益，對上式求導(dǎo)，寫出能量函數(shù)導(dǎo)數(shù)。則可證明誤差方程在李雅普諾夫意義下穩(wěn)定。
關(guān)鍵詞：預(yù)測,狀態(tài),控制,適應(yīng)
在線咨詢